Gerçek bir robot kolu için tutam planlaması ve güç kontrolü tasarlama

Gerçek bir robot kolu için bir tutam planlama ve güç kontrol yığınını tasarlamak, alıcı algoritmalardan daha fazlasını içerir. Seçtiğiniz sensörler, monte ettiğiniz tutam, uyguladığınız planlama yaklaşımı ve belirsizliği ele alma şekli, sistemin güvenilir bir şekilde nesneleri tutarak mı yoksa beklenmedik şekilde mi düşüreceğini şekillendirir. Bu kurs bu kararları yapısal bir şekilde yürütüyor. Robotik mühendisliği ekibinin bir manipülasyon yığınını nasıl planlayacağına dair yazılı tasarım egzersizleri yaparak çalışacaksınız. Robotların değişen çevrelerde bilinmeyen nesnelerle çalışması gerektiğinde önem taşıyan pratik takaslar üzerinde durulacak. Ne öğreneceksin: - Belirli manipülasyon görevleri için uygun son-effectors ve sensörleri seçin - Geometrik, örnekleme tabanlı ve öğrenme tabanlı yöntemler de dahil olmak üzere kavrama planlama boru hatlarını tasarla - Hassas, kısıtlı veya temaslı görevleri yönetmek için güç ve direnç kontrolü uygulayın - Derinlik, renk ve dokunsal ipuçlarını birleştiren algı boru hatları oluşturmak. - Kavrama kaydığında, kaçtığında ya da güvenli olmayan kuvvetler uyguladığında kurtarma davranışlarını planla. - Hareket planlaması, davranış sistemleri ve güvenlik izlemesiyle tasarım entegrasyonu Kurs, son etki ve sensör seçiminden tutunma planlaması, kuvvet kontrolü, algılama ve geri kazanıma kadar ilerler. Son yazılı egzersizde, belirli bir robot ve görev alanına yönelik bir manipülasyon yığınının bir sayfalık tasarısını hazırlamanız isteniyor. Bu ders robotik mühendisleri, bilgisayar görüşü uzmanları ve bazı yazılım geçmişi olan mekatronik öğrencileri için tasarlanmıştır. Önceden manipülasyon deneyimi gerekmez. Ders yığınları, herhangi bir donanım seçilmeden önce kağıt üzerinde düşünebileceğiniz bir tasarım problemi olarak ele alır.