Conception de la planification de la préhension et du contrôle de la force pour un vrai bras robotique

La conception d'une pile de planification de préhension et de contrôle de force pour un bras robotique réel implique plus que des algorithmes de prélèvement. Les capteurs que vous choisissez, la pince que vous montez, l'approche de planification que vous appliquez et la façon dont vous gérez l'incertitude déterminent si le système prélève de manière fiable ou laisse tomber des objets de manière inattendue. Vous travaillerez à travers des exercices de conception écrits qui reflètent la façon dont une équipe d'ingénierie robotique planifierait une pile de manipulation.L'accent est mis sur les compromis pratiques qui comptent lorsque les robots doivent travailler avec des objets inconnus dans des environnements changeants. Ce que vous apprendrez: - Choisir les effecteurs finaux et les capteurs appropriés pour des tâches de manipulation spécifiques - Concevoir des pipelines de planification de la compréhension, y compris des méthodes géométriques, basées sur l'échantillonnage et basées sur l'apprentissage - Appliquer le contrôle de force et d'impédance pour gérer des tâches délicates, contraintes ou riches en contacts - Construire des pipelines de perception qui combinent la profondeur, la couleur et les indices tactiles pour une saisie robuste - Planifier les comportements de récupération lorsque les préhensions glissent, manquent ou appliquent des forces dangereuses - Intégration de la conception avec la planification du mouvement, les systèmes de comportement et la surveillance de la sécurité Le cours progresse du choix de l'effecteur final et du capteur à la planification de la préhension, au contrôle de la force, à la perception et à la récupération.Un exercice écrit de clôture vous demande de rédiger une conception d'une page pour une pile de manipulation ciblée sur un robot et un domaine de tâche spécifiques. Ce cours est conçu pour les ingénieurs en robotique, les praticiens de la vision par ordinateur et les étudiants en mécatronique ayant une certaine expérience en logiciel.Aucune expérience de manipulation préalable n'est requise.Le cours traite la pile comme un problème de conception que vous pouvez raisonner sur papier avant que tout matériel ne soit sélectionné.