Création d'une pile de perception et de navigation pour les robots de terrain

Un robot de terrain n’est aussi bon que la pile de perception et de navigation qui se trouve en dessous. La même plate-forme robotique peut réussir dans un verger et échouer dans un autre, et la différence réside généralement dans la façon dont le logiciel gère les changements de lumière, le terrain accidenté et la longue queue de cas de bordure que le travail en plein air produit. Vous travaillerez à travers des exercices de conception écrits qui reflètent la façon dont une équipe de robotique agricole planifierait un pipeline de perception et de navigation.L'accent est mis sur les compromis pratiques qui décident si un robot est suffisamment fiable pour fonctionner sans surveillance pendant des heures. Ce que vous apprendrez: - Choisissez des configurations de capteurs, y compris des caméras, des capteurs de profondeur et une imagerie multispectrale pour des tâches spécifiques - Concevoir des pipelines de perception qui reconnaissent les cultures, les mauvaises herbes et les obstacles dans des conditions extérieures variables - Appliquer des approches modernes de vision par ordinateur, y compris la segmentation, la détection et l'inférence sur appareil - Construire une pile de localisation qui combine le positionnement par satellite, l'odométrie des roues et les indices visuels - Planifier les comportements de suivi de chemin et de ligne pour les tracteurs, les désherbeurs et les éclaireurs - Développer des comportements de secours et une logique d'arrêt sécuritaire pour les situations que le robot ne peut pas gérer en toute confiance Le cours progresse des capteurs et de la perception à la localisation et enfin à la planification du mouvement et à la sécurité.Un exercice écrit de clôture vous demande de rédiger une conception d'une page pour une pile de perception et de navigation pour un robot de votre choix. Ce cours est conçu pour les débutants ayant une certaine expérience en logiciel ou en ingénierie générale, y compris les étudiants en informatique, les apprenants en mécatronique et les ingénieurs agricoles.Aucune expérience préalable spécifique à la robotique n'est nécessaire.Le cours traite chaque système comme un problème de conception que vous pouvez raisonner sur papier avant que tout code ne soit écrit.