6 832 Robótica sub-atualizada Primavera 2009

Os sistemas robóticos tradicionais muitas vezes se movem de forma rígida, tentando manter o controle absoluto em cada junta. Para construir máquinas verdadeiramente ágeis e eficientes em termos energéticos, como robôs que andam, voam ou nadam, devemos aprender a trabalhar com a física natural, em vez de contra ela. Este curso somente de texto apresenta os princípios básicos de sistemas sub-atuados, onde os robôs têm menos entradas de controle do que graus de liberdade. Você fará a transição de estudar dinâmica mecânica básica para implementar estratégias avançadas de controle. Ao entender como explorar a dinâmica natural de um sistema, você poderá projetar controladores que permitam que os robôs se movam com a agilidade fluida e agressiva dos organismos biológicos. O que você vai aprender: - Entenda a matemática fundamental da dinâmica não linear e da sub-atualização. - Analisar caminhantes dinâmicos passivos e padrões de movimento biológicos. - Aplique controle de modelagem de energia e linearização de feedback parcial a modelos físicos. - Formular e resolver problemas modernos de otimização de trajetória. - Integrar o aprendizado de reforço e o controle ótimo aproximado para manobras complexas. - Avalie como as decisões de design mecânico influenciam diretamente a controlabilidade de um robô. O curso começa com terminologia vital, definições de sistema e a matemática central da mecânica não linear. Você então progredirá sistematicamente através de métodos de controle baseados em energia, otimização de trajetória e modernos algoritmos de aprendizado de reforço computacional. Este curso é construído para aspirantes a robóticos, engenheiros de controle e cientistas da computação que procuram um ponto de entrada fundamental na teoria de controle avançado. Nenhum conhecimento prévio em sistemas sub-atuados é necessário, embora a familiaridade básica com a física e o cálculo o ajude a aproveitar ao máximo o material. Comece a ler hoje para dominar a física do movimento robótico dinâmico.